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在ROS下,如何快速上手SLAMTEC Mapper

 

ROS( Robot Operating System),機(jī)器人操作系統(tǒng)。它的目標(biāo)是為機(jī)器人軟件開發(fā)者提供一個(gè)靈活的框架,其中包含一系列的工具、庫和約定。同時(shí),ROS還可以為異質(zhì)計(jì)算機(jī)集群,提供了類似操作系統(tǒng)的中間件。

ROS

思嵐的自主定位導(dǎo)航方案作為機(jī)器人開發(fā)不可或缺的一部分,一直以來注重和ROS生態(tài)的建設(shè)。之前,思嵐實(shí)現(xiàn)了ROS與RPLIDAR 的結(jié)合,詳情可戳:ROS與RPLIDAR結(jié)合使用說明及問題匯總

而原先SLAMWARE一直是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的系統(tǒng),現(xiàn)在我們發(fā)布了ROS驅(qū)動(dòng),更進(jìn)一步的擁抱ROS,結(jié)合配套的ROS驅(qū)動(dòng),產(chǎn)生的地圖和定位數(shù)據(jù)可無縫集成到ROS環(huán)境中。

今天小嵐將教你如何一步步將SLAMTEC Mapper結(jié)合ROS,獲取建圖雷達(dá)產(chǎn)生的地圖和定位數(shù)據(jù),并將其用于ROS的其他組件中進(jìn)行機(jī)器人開發(fā)和應(yīng)用。

SLAMTEC?。停粒校校牛? width=

本教程分為四步:環(huán)境準(zhǔn)備、創(chuàng)建ROS工作區(qū)間、啟動(dòng)SLAMTEC Mapper、運(yùn)行

下面,就讓我們按照上面的步驟,讓SLAMTEC Mapper在ROS上運(yùn)行,全面兼容ROS。

1、環(huán)境準(zhǔn)備

開發(fā)環(huán)境 :

基于Ubuntu 16.04操作系統(tǒng),并裝有ROS軟件包。

硬件需求:

為使用ros sdk,您需要一臺(tái)SLAMTEC Mapper設(shè)備或者基于 SLAMWARE導(dǎo)航定位系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人,開啟并配置合適的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)后將嘗試連接該機(jī)器人。

 slamware_ros_sdk_server_node節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)后將嘗試連接該機(jī)器人

下載&安裝SDK:

在前序步驟準(zhǔn)備就緒后,請(qǐng)?jiān)谒紞箍萍脊俜骄W(wǎng)站【makaok.cn】的【下載與支持】頁面,下載適合您平臺(tái)的ROS SDK并解壓至本地。

下載安裝后,Slamware ROS SDK包含了您開發(fā)過程中可能會(huì)用到的資源、代碼,其目錄結(jié)構(gòu)組織如下:

 

2、ROS工作空間創(chuàng)建

創(chuàng)建ROS工作空間:

將存放源碼的src放入一個(gè)空的工作目錄,如:catkin_ws,使用catkin工具初始化工作空間

cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

編譯:

cd ..
catkin_make

配置工作空間系統(tǒng)環(huán)境:

source devel/setup.bash

為了以后不要每次都輸入上面這個(gè)source命令,把該命令寫入.bashrc中,這樣每次啟動(dòng)terminal就會(huì)自動(dòng)source啦。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

查看下ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量,看你的工作空間是否正確包含進(jìn)去了。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、啟動(dòng)SLAMTEC Mapper

拿到SLAMTEC Mapper后,套件如下,以M1M1為例,安裝步驟如下:

 

4、運(yùn)行

SLAMTEC Mapper上電運(yùn)行之后,在Linux系統(tǒng)下連接SLAMWARE —XXXX的Wifi,然后連接啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。

XXX具體參照設(shè)備下方的二維碼紙貼條,如35388D

>>> 如果搜索不到SLAMWARE —— XXXX設(shè)備號(hào)的話,請(qǐng)稍等片刻,或者嘗試重新連接。

啟動(dòng)節(jié)點(diǎn):

若移動(dòng)機(jī)器人處于AP模式,連接機(jī)器人WIFI,啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。

roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1

如果正常的話,即可通過RViz界面查看到正常畫面。

通過RViz查看:

roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch

 

最后,我們看下SLAMTEC Mapper在RViz中的建圖效果如何。

得到的這份地圖可以放大、縮小、移動(dòng)、調(diào)整3D視角,總之,按照你想操作的一切去操作。

 

關(guān)鍵字:SLAMTEC Mapper

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