SLAMTEC Mapper激光建图传感器使用技巧大集锦

在之前【測(cè)評(píng)來(lái)了】第一彈/第二彈中，小嵐結(jié)合大家的測(cè)評(píng)素材，展示了Mapper在不同場(chǎng)景，不同環(huán)境下的“實(shí)操效果”，相信大家對(duì)“建圖效果、建圖速度、ROS兼容”等功能都有了一個(gè)直觀的感受。

今天，測(cè)評(píng)來(lái)了之第三彈正式來(lái)襲！不過(guò)跟前兩彈有所不同的是，第三彈主要想跟大家講講在使用Mapper中遇到的問(wèn)題，并如何解決它。

廢話不多說(shuō)，我們先從【建圖】問(wèn)題開(kāi)始。

建圖問(wèn)題

建圖無(wú)法閉環(huán)

無(wú)法閉環(huán)這個(gè)問(wèn)題，一直困擾著很多人。

首先，小嵐可以很肯定的告訴大家，Mapper做為優(yōu)秀的激光建圖傳感器，是具備回環(huán)檢測(cè)的能力的。

要避免出現(xiàn)上述地圖無(wú)法閉環(huán)的問(wèn)題，可以從以下兩個(gè)方面入手：  

（1）盡量避免直接嘗試較大的環(huán)路閉合，若累計(jì)誤差過(guò)大將直接導(dǎo)致閉環(huán)失敗。

（2）避免走與當(dāng)前環(huán)路閉環(huán)無(wú)關(guān)的路徑，過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生累積誤差。這樣的話，容易導(dǎo)致環(huán)路首尾相差過(guò)大，導(dǎo)致無(wú)法閉環(huán)。

建圖閉環(huán)過(guò)程

300*300m地下停車場(chǎng)建圖效果

重復(fù)建圖

除了地圖不閉環(huán)之外，還有小伙伴反饋重復(fù)建圖問(wèn)題。

小嵐：評(píng)測(cè)的環(huán)境為長(zhǎng)直走廊，如果超出了開(kāi)發(fā)版Mapper的20米測(cè)距半徑，有可能會(huì)出現(xiàn)以上問(wèn)題，同時(shí)影響閉環(huán)系統(tǒng)工作。建議在面對(duì)這類測(cè)評(píng)環(huán)境時(shí)，增加長(zhǎng)直走廊的特征，或者今后有機(jī)會(huì)選用40米半徑的專業(yè)版Mapper。

【M2M1】 40m測(cè)距半徑

下面，是王鵬欽掌握了正確建圖方法構(gòu)建的長(zhǎng)直走廊地圖效果。

可以看出，長(zhǎng)直走廊的建圖效果還是hin不錯(cuò)滴~

建圖細(xì)節(jié)不夠完善

小嵐：這類問(wèn)題一般是因?yàn)椴ＡР馁|(zhì)無(wú)法有效探測(cè)或者距離過(guò)遠(yuǎn)造成的。可以讓設(shè)備接近被測(cè)物體多掃描幾次。

同時(shí)，小嵐建議在利用Mapper建圖的過(guò)程中，請(qǐng)盡量不要走蛇形線、不要倒退，第一遍可以快速的的走一圈讓地圖閉合。

針對(duì)柱子、斜墻壁、左右通道這類環(huán)境，可以在合適的位置停下來(lái)然后向著特征位置原地旋轉(zhuǎn)，等雷達(dá)掃出了特征環(huán)境后再旋轉(zhuǎn)回來(lái)繼續(xù)前進(jìn)。也可以在地圖輪廓出來(lái)之后，保存地圖后繼續(xù)完善建圖細(xì)節(jié)。但同樣注意的是，旋轉(zhuǎn)的時(shí)候盡量保持不到退。

建圖這個(gè)大問(wèn)題說(shuō)完之后，我們繼續(xù)說(shuō)點(diǎn)使用過(guò)程中遇到的小問(wèn)題。

文檔不全，接口不明

小嵐：現(xiàn)在相關(guān)文檔官網(wǎng)已齊全，歡迎去官網(wǎng)下載所需資料，體驗(yàn)Mapper使用效果。

發(fā)熱問(wèn)題  

該機(jī)器散熱效果有待改善，在相對(duì)適宜的環(huán)境下，雷達(dá)運(yùn)行一會(huì)，開(kāi)始發(fā)熱嚴(yán)重，觸碰可以明顯感覺(jué)。

安徽理工大學(xué)  姜同學(xué)

針對(duì)這個(gè)發(fā)熱問(wèn)題，大概就是下圖這一塊。

小嵐：之前寄給大家測(cè)評(píng)的開(kāi)發(fā)者版本Mapper在使用過(guò)程中確實(shí)存在發(fā)熱現(xiàn)象，但是發(fā)熱完全不影響Mapper的正常使用，也不會(huì)影響建圖效果和算法運(yùn)行。而在正式發(fā)布的版本中，Mapper采用了全新的硬件工藝，發(fā)熱大大減小，上述問(wèn)題已經(jīng)不存在了。

網(wǎng)絡(luò)信號(hào)中斷 

小嵐：

針對(duì)網(wǎng)絡(luò)中斷：

Mapper和電腦wifi之間存在有效連接距離，在使用的時(shí)候，不要讓Mapper和電腦間隔太遠(yuǎn)（一般不超過(guò)3m）。

針對(duì)RoboStudio卡頓：

RoboStudio采用三維模式進(jìn)行地圖渲染，所以建議使用相對(duì)新的電腦配置，即可獲得流暢體驗(yàn)。

目前，RoboStudio已經(jīng)發(fā)布了最新版本，新增了各類功能，歡迎已有思嵐雷達(dá)或機(jī)器人產(chǎn)品的小伙伴下載體驗(yàn)哦。