《思嵐大講堂》第四講,開課啦!
我們,一起搬好小板凳呀~
在ROS下連接雷達報錯?
1、請先用Robostudio或Framegrabber檢查雷達是否正常工作。
2、如果1正常,對照一下datasheet,排查是不是供電不足。對于雷達的供電,至少是5V,1.5A。(供電不足通??赡軐е耾peration time out報錯)
3、確認您的轉(zhuǎn)接板上的波特率是否正確,通常A1&A2為115200,(A2M7比較特殊,它的波特率為256000),A3&S1為256000。(波特率選擇錯誤或轉(zhuǎn)接板異常通??赡軐е耾peration time out報錯)
4、Ubuntu識別到激光雷達USB轉(zhuǎn)接板,一般會顯示為ttyUSB0。如果您的設備已經(jīng)識別到雷達USB轉(zhuǎn)接板,請確認您是否有打開串口的權限。(端口無權限通??赡軐е翪annot bind to specific serial port報錯)
如何在ROS中切換雷達掃描模式?
以A3為例,打開rplidar_a3.launch,修改scan_mode的值。其他雷達與之類似,launch文件沒有該參數(shù),可以自己添加。
A系列雷達如何調(diào)速?
雷達里面有調(diào)速的接口setMotorPWM,pwm占空比和轉(zhuǎn)速有相關性,但不是固定的一一對應的關系。另外,由于A1的附件板不支持,A1是不能調(diào)轉(zhuǎn)速的。但雷達是有pwm pin的,需要控制的話需要客戶的系統(tǒng)自己輸出pwm信號。
雷達打開串口為什么沒有數(shù)據(jù)傳回?
1、請先用Robostudio或Framegrabber檢查雷達是否正常工作。
2、如果1正常,請問您發(fā)送的是什么數(shù)據(jù)?
(1)如果是類似A5 20,請先確保您有先發(fā)送A5 F0 02 94 02 C1讓雷達轉(zhuǎn)動。雷達的轉(zhuǎn)動和掃描是兩條指令。
(2)如果您發(fā)送的就是A5 F0 02 94 02 C1,雷達也不轉(zhuǎn)動,檢查您的串口工具是否支持DTR選項,如果支持,請更改DTR的勾選狀態(tài)后再次嘗試;如果不支持,請更換支持DTR選項的串口工具嘗試。
(如果您使用的是A1雷達,不需要發(fā)送轉(zhuǎn)動的命令,因為A1是上電就轉(zhuǎn)的。如果您的A1上電是轉(zhuǎn)動的,但是一打開串口工具后,A1就停止轉(zhuǎn)動了,請直接更改DTR的勾選狀態(tài)。)
雷達是否支持RS232通訊?
我們的雷達提供的是3.3v TTL電平的UART串口,需要你自己加一個UART和RS232電平轉(zhuǎn)換的組件才能使用RS232。
雷達外殼罩子材質(zhì)推薦?
官方不建議雷達外面加罩子,會影響雷達精度。如果一定需要加罩子,官方目前沒有材質(zhì)推薦,A系列雷達激光波長為785nm(具體請查閱Datasheet),請選擇能讓該波長通過的透明材料。罩子的形狀應該是立方體,掃到的罩子的四個角的點云應該摒棄。(如果使用的是S1,其波長為905nm,罩子的形狀應為圓柱體。
MCU沒有響應,模塊會重連嗎?
對于一些關鍵指令比如0x41,只要有一次模塊沒有在1s內(nèi)收到回復,模塊就會重連。對于一些模塊重連現(xiàn)象(雷達停轉(zhuǎn)后重轉(zhuǎn),伴隨RoboStudio上Slamware has disconnected and reconnected again報錯,定位發(fā)生變化等等),很有可能就是用戶自己的MCU程序沒有及時響應模塊的指令導致的,正常情況下響應時間應該在ms級別。
虛擬軌道和軌道優(yōu)先導航,區(qū)別是?
虛擬軌道導航:先在地圖上畫出虛擬軌道,給定目標點后,機器人會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關鍵點,到達目標點最近的虛擬軌道路徑。但是過程中,如果遇到障礙物阻礙機器人上軌,機器人就會停下來(10s左右如果障礙物移除,會繼續(xù)前進)。
軌道優(yōu)先導航:有虛擬軌道,就先上虛擬軌道,沒有的話,就另外規(guī)劃路徑。
暫停建圖、暫停定位,是什么API?
bool setMapUpdate(bool) 設定是否啟用地圖更新功能。
bool setMapLocalization(bool) 設置機器人是否啟用定位功能。
機器開機時為何還有yaw值?
機器人的朝向是x軸,但不一定是x軸的正方向。x軸和y軸的設定與機器人開機時掃到的最長邊有關,可能與其成垂直或平行,所以開機時,仍有yaw值是正常的。
如何通過API更改最大角速度?
和更改最大線速度一樣,也是用到setSystemParameter(),將調(diào)整的參數(shù)改為SYSPARAM_ROBOT_ANGULAR_SPEED就可以了。(確保您使用的是最新的SDK,如不是,請前往官網(wǎng)(makaok.cn)下載)。
如何通過API更改機器人速度?
機器人定位對里程計的要求?
機器人主要依靠激光雷達和里程計來進行定位,里程計是必須的,且其精度的分辨率要小于1mm, 總誤差要小于5%。
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