一、激光雷達傳感器常見問題:
Q:雷達的視野最小需要多少度?
A:至少需要超過220度。
Q:激光雷達上面能不能加透明的罩子,會不會影響精度?
A:會,建議不要加罩子,如有需求請和我們聯(lián)系。
Q:激光雷達能不能垂直使用?
A:可以,但是會有損雷達使用壽命,且噪聲會稍微大一點。
Q:雷達按照用戶手冊操作,但是為什么無法使用?
A:(1) USB供電不足;
(2)重裝串口驅動。
備注:這種情況A1雷達出現(xiàn)得會比較多,A2和A3雷達配備了USB和電源,不太會出現(xiàn)上述問題。
Q:激光雷達導航方案對什么材質的障礙物無法正常檢測, 如何探測這些障礙物?
A:透明物體,如玻璃 ;
黑色吸光物體 ;
鏡子等無法正常收到返回光的物體;
可以用其他的傳感器來輔助探測,比如超聲波傳感器。
其他障礙物檢測情況可參照:
https://mp.weixin.qq.com/s/Zfc1oGRGppWJyvUm3BpMQQ
Q:RPLIDAR 系列雷達是不是支持全線參數(shù)升級?
A:目前版本升級僅支持RPLIDAR A1/A2 R3系列及以后版本。
A1、A2雷達固件升級指南:
https://mp.weixin.qq.com/s/CE5xSGA8LqF9F_O2ALYQZQ
Q:雷達何時會自動休眠,是否可以控制其不休眠?
A:slamware模塊未收到運動控制的指令超過一分鐘,雷達將休眠。調用wakeup()接口可以將其喚醒。
二、SLAMWARE常見問答:
Q:Slamware每隔多長時間向底盤請求一次里程數(shù)據(jù),多長時間下發(fā)一次速度?
A:幾十毫秒。
Q:使用Slamware解決方案需不需要另外安裝IMU模塊?
A:不需要,Slamware模塊里面包含一個九軸的慣導模塊。
Q:能不能把Slamware Core垂直地面安裝?
A:不行,只能水平安裝。
Q:Slamware模塊生成的地圖,是否可以保存在Slamware模塊里面?
A:不可以,地圖掉電以后就沒有了,可以用上層提供的SDK接口來將地圖信息保存,在下次開啟Slamware系統(tǒng)時,再通過調用SDK接口將地圖上傳至Slamware模塊。
Q:是否可以使用USB轉以太網(wǎng)的轉換接口來連接Slamware模塊和上位機系統(tǒng)?
A:可以。
SLAMWARE Core 固件升級流程:
https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=13959169
三、Robo Studio常見問答:
Q:可以登錄192.168.11.1頁面,但是連接不上Robo Studio是為什么?
A:請排查:
(1)雷達是否正常轉動;
(2)底盤與Slamware模塊的通信是否正常。
Q:在使用Robo Studio的時候,出現(xiàn)激光點并不能和障礙物重合的情況,是怎么回事?
A:如上圖所示,激光點和墻不重合,主要原因可能是重新導入地圖時,機器人的設置位置和實際位置不匹配所導致。
Q:在使用Robot Studio的時候,只顯示激光點的數(shù)據(jù),不顯示地圖,這是為什么?
A:請檢查機器人底盤代碼中關于離地檢測部分的代碼, 如果賦值成1了,表示離地了,不會更新地圖數(shù)據(jù)。
Q:SDK中有沒有支持自動完成整個區(qū)域地圖掃描的接口?
A:沒有,需要用戶根據(jù)實際環(huán)境,使用Robo Studio等工具來控制機器人完成地圖掃描?;蛘吒鶕?jù)需要,利用SDK已有的運動接口來實現(xiàn)自定義功能。
Q:在使用Robot Studio的時候,前后左右方向控制均沒有問題,但是導航的時候出現(xiàn)機器人后退的現(xiàn)象,這是為什么?
A:請觀察robot studio右下角的狀態(tài):
如果此時顯示charging/on Dock, 證明底盤MCU此時上報的狀態(tài)是在充電樁上充電的狀態(tài)。
如果此時讓機器人走到某個目標點,機器人會誤以為在充電樁上充電,從而讓機器下樁。
如果充電方式設置的是正向回充,那么此時機器人會以后退的方式來下樁,表象就是機器人會一直倒退。
如果充電方式設置的是反向回充,那么此時機器人會以前進的方法來下樁,表象就是機器人會一直前進。如出現(xiàn)此現(xiàn)象,請排查底盤充電部分的故障。
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