关于思岚SLAMWARE SDK中坐标系统以及地图数据的详述
SLAMWARE模塊最重要的功能為定位導航及建圖，在此過程中，會涉及到大量對地圖和坐標的操作，因此，有必要針對SDK中所用的坐標系統(tǒng)以及地圖數(shù)據(jù)進行詳細的介紹。 本文將首先介紹SLAMWARE模塊中所建的地圖，然后結(jié)合SDK中的一些地圖相關(guān)接口進行說明。
Robostudio中的地圖說明
以Robostudio客戶端為例，紅色箭頭所指為地圖坐標X軸正向， 綠色箭頭所指為Y軸正向。藍色點為坐標零點。紅色四邊形箭頭為機器人所在位置，其中，箭頭方向為機器人的朝向。
下圖左上角的SLAMWARE SDP [-0.59，-0.44， -157.37] 分別是 [X軸坐標， Y軸坐標， 機器人偏轉(zhuǎn)角度yaw]。 默認情況下，機器人開機的位置，即為地圖零點位置。機器人朝向為X軸正向，為0度，角度逆時針增加。
注意
在robostudio中顯示的機器人坐標中(左下角藍色坐標值)，yaw的值是角度制，而通過接口getpose()獲得的yaw則是弧度制，二者的轉(zhuǎn)化關(guān)系為弧度(rad) = 角度(°)*2Π/360
將地圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成BMP
以下內(nèi)容將以如何從Slamware模塊中獲取整張地圖數(shù)據(jù)并將mapdata轉(zhuǎn)換成bmp為例，詳細介紹地圖的相關(guān)概念，
Tip
示例代碼來自windows SDK中的map2bmp參考代碼
上述代碼中由getKnowArea() 獲取到的KnownArea, 指的是當前所生成的地圖的區(qū)域，這部分會隨著機器人運行過程中地圖的增大而增大。getMapDimention().x() getMapDimention().y()分別獲取的是地圖X, Y方向的像素個數(shù)。getMapData()中的數(shù)據(jù)，是一組數(shù)值在 -128 ~ 127 之間的包含地圖信息的整數(shù)，在轉(zhuǎn)換成灰度值的時候，需要加上128。
地圖坐標及機器人位置（以下圖示僅適用于RoboStudio客戶端，安卓系統(tǒng)坐標顯示需要做坐標轉(zhuǎn)換，無論在哪種坐標系下mapdata的起始位置都為 （X min, Y min））
下圖的坐標中包含了機器人的位置信息，在顯示機器人位置的時候，可以通過獲取機器人的Pose， 并結(jié)合地圖position以及resolution. 換算出機器人顯示時的具體像素位置，以及朝向。
坐標
地圖坐標及機器人位置示意圖, resolution是每個像素對應的實際距離，單位是米，可以由getMapResolution()得到。左下角的map postion, 可以由getMapPosition()得到。 SDP機器人的位置，可以由getPose()得到， 其中，yaw角度為圖示逆時針的方向角，單位是弧度。laser point的方向角以機器人前進方向為0度，為逆時針角度。
關(guān)鍵字：SLAMWARE SDK,SLAMWARE
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