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如何使用goHome方法命令机器人回到充电桩充电?

以下將為大家介紹 GoHomeCharge的用法,主要包含如何使用goHome 方法命令機器人回到充電樁充電。

一、運行環(huán)境準備

1、軟件平臺

Android Studio 3.1.3

Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz

RoboStudio(用于顯示地圖):Robostudio installer

Sample Code: 

使用不同版本的Android Studio可能會帶來編譯異常,請自行下載相關(guān)庫和修改build.gradle配置文件,本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 進行開發(fā),若想嘗試更高的SDK版本,請直接替換工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

2、硬件平臺

(以下任選其一)

Slamware SDP mini 

Slamware SDP

Slamware 套裝 (基于Slamware導(dǎo)航方案的用戶機器人系統(tǒng))

Zeus/Apollo等底盤系統(tǒng)

二、編譯運行

1、打開GoHomeCharge工程,檢查libs路徑下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路徑下是否有 librpsdk.so 文件,若想嘗試其他版本的SDK,請直接將這兩個文件替換。

編譯運行2、到 Project Structure --> app --> Dependencies 檢查Slamware SDK是否添加到工程中。檢查SLAMWARE是否添加到工程中

3、將以下代碼段的"10.0.130.71"修改為底盤的IP地址,默認情況下為192.168.11.1,當(dāng)WIFI處于Station模式下請將PC與底盤使用Ethenet連接后查看。方法說明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host,int port),其中host為底盤IP,port為網(wǎng)絡(luò)端口號,返回值為底盤的實例對象。

代碼描述

4、Android設(shè)備連接底盤發(fā)射出的WIFI或連入底盤的同一網(wǎng)絡(luò),按下shift + F10 運行

本例程僅僅用作最簡單SDK類和方法的演示,故沒有設(shè)計Android界面

機器人底盤在回充過程的運動狀況可通過RoboStudio觀察到

機器人底盤回充過程可通過robostudio觀察到三、代碼描述

調(diào)用goHome()接口來進行自動回充,如果沒有找到充電樁或者充電失敗,可以考慮重復(fù)調(diào)用此接口嘗試再次對

一般來說,只有重復(fù)三次調(diào)用goHome()后對接仍然失敗時,才可判定此次充電對接失敗。在三次嘗試調(diào)用過程中,任何一次完成了對接,仍可判定充電對接成功。

代碼描述

關(guān)鍵字:机器人,机器人充电,goHome

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