思岚产品常见问题解答（一）

一、激光雷達傳感器常見問題：

Q：雷達的視野最小需要多少度？

A：至少需要超過220度。

Q：激光雷達上面能不能加透明的罩子，會不會影響精度？

A：會，建議不要加罩子，如有需求請和我們聯(lián)系。

Q：激光雷達能不能垂直使用？

A：可以，但是會有損雷達使用壽命，且噪聲會稍微大一點。

Q：雷達按照用戶手冊操作，但是為什么無法使用？

A：（1） USB供電不足；

   （2）重裝串口驅(qū)動。

備注：這種情況A1雷達出現(xiàn)得會比較多，A2和A3雷達配備了USB和電源，不太會出現(xiàn)上述問題。

Q：激光雷達導航方案對什么材質(zhì)的障礙物無法正常檢測， 如何探測這些障礙物？

A：透明物體，如玻璃 ；

      黑色吸光物體 ；

      鏡子等無法正常收到返回光的物體；

      可以用其他的傳感器來輔助探測，比如超聲波傳感器。

其他障礙物檢測情況可參照：

https://mp.weixin.qq.com/s/Zfc1oGRGppWJyvUm3BpMQQ

Q：RPLIDAR 系列雷達是不是支持全線參數(shù)升級？

A：目前版本升級僅支持RPLIDAR A1/A2 R3系列及以后版本。

A1、A2雷達固件升級指南：

https://mp.weixin.qq.com/s/CE5xSGA8LqF9F_O2ALYQZQ

Q：雷達何時會自動休眠，是否可以控制其不休眠？

A：slamware模塊未收到運動控制的指令超過一分鐘，雷達將休眠。調(diào)用wakeup()接口可以將其喚醒。

二、SLAMWARE常見問答：

Q：Slamware每隔多長時間向底盤請求一次里程數(shù)據(jù)，多長時間下發(fā)一次速度？

A：幾十毫秒。

Q：使用Slamware解決方案需不需要另外安裝IMU模塊？

A：不需要，Slamware模塊里面包含一個九軸的慣導模塊。

Q：能不能把Slamware Core垂直地面安裝？

A：不行，只能水平安裝。

Q：Slamware模塊生成的地圖，是否可以保存在Slamware模塊里面？

A：不可以，地圖掉電以后就沒有了，可以用上層提供的SDK接口來將地圖信息保存，在下次開啟Slamware系統(tǒng)時，再通過調(diào)用SDK接口將地圖上傳至Slamware模塊。

Q：是否可以使用USB轉(zhuǎn)以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換接口來連接Slamware模塊和上位機系統(tǒng)？

A：可以。

SLAMWARE Core 固件升級流程：

https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=13959169

三、Robo Studio常見問答：

Q：可以登錄192.168.11.1頁面，但是連接不上Robo Studio是為什么？

A：請排查：

（1）雷達是否正常轉(zhuǎn)動；

（2）底盤與Slamware模塊的通信是否正常。

Q:在使用Robo Studio的時候，出現(xiàn)激光點并不能和障礙物重合的情況，是怎么回事？

A：如上圖所示，激光點和墻不重合，主要原因可能是重新導入地圖時，機器人的設(shè)置位置和實際位置不匹配所導致。

Q：在使用Robot Studio的時候，只顯示激光點的數(shù)據(jù)，不顯示地圖，這是為什么？

A：請檢查機器人底盤代碼中關(guān)于離地檢測部分的代碼， 如果賦值成1了，表示離地了，不會更新地圖數(shù)據(jù)。

Q：SDK中有沒有支持自動完成整個區(qū)域地圖掃描的接口？

A：沒有，需要用戶根據(jù)實際環(huán)境，使用Robo Studio等工具來控制機器人完成地圖掃描?；蛘吒鶕?jù)需要，利用SDK已有的運動接口來實現(xiàn)自定義功能。

Q：在使用Robot Studio的時候，前后左右方向控制均沒有問題，但是導航的時候出現(xiàn)機器人后退的現(xiàn)象，這是為什么？

A：請觀察robot studio右下角的狀態(tài)：

如果此時顯示charging/on Dock, 證明底盤MCU此時上報的狀態(tài)是在充電樁上充電的狀態(tài)。

如果此時讓機器人走到某個目標點，機器人會誤以為在充電樁上充電，從而讓機器下樁。

如果充電方式設(shè)置的是正向回充，那么此時機器人會以后退的方式來下樁，表象就是機器人會一直倒退。

如果充電方式設(shè)置的是反向回充，那么此時機器人會以前進的方法來下樁，表象就是機器人會一直前進。如出現(xiàn)此現(xiàn)象，請排查底盤充電部分的故障。