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  • 如何判断思岚机器人底盘路径规划是否成功?

     

          當(dāng)我們在下發(fā)運(yùn)動(dòng)指令至機(jī)器人底盤時(shí),slamware首先會(huì)根據(jù)地圖和目標(biāo)點(diǎn)的情況進(jìn)行路徑規(guī)劃,規(guī)劃好后底盤才會(huì)根據(jù)規(guī)劃出的路徑產(chǎn)生相應(yīng)的運(yùn)動(dòng),有的用戶需要獲得路徑規(guī)劃是否成功的狀態(tài),這里對獲取方式進(jìn)行介紹。

          測試代碼:TestCode.java

          在Android SDK中,與底盤運(yùn)動(dòng)相關(guān)的moveTo、moveBy、rotate、rotateTo、goHome、startSweep、sweepSpot、recoverLocalization等方法都會(huì)返回一個(gè)IMoveAction類(或其子類)的對象,該對象中記錄了此次運(yùn)動(dòng)相關(guān)的信息,

          這里通過action.getRemainingPath().getPoints().isEmpty()判斷剩下的路徑中路徑點(diǎn)是否為空來間接判斷路徑規(guī)劃是否成功。

    如何判斷機(jī)器人底盤路徑規(guī)劃是否成功

          測試現(xiàn)象

          在機(jī)器人底盤周圍放置障礙物,使其無法規(guī)劃出一條能夠到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的路徑,地圖、障礙物、目標(biāo)點(diǎn)的情況見下圖:

     在底盤周圍放置障礙物,使其無法規(guī)劃出一條能夠到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的路徑,地圖、障礙物、目標(biāo)點(diǎn)的情況見圖

          運(yùn)行程序Logcat輸出如下,底盤無法規(guī)劃出路徑,也不會(huì)運(yùn)動(dòng)

     運(yùn)行程序Logcat輸出如下,機(jī)器人底盤無法規(guī)劃出路徑,也不會(huì)運(yùn)動(dòng)

          撤除底盤旁邊的障礙物,再次運(yùn)行測試程序,底盤在間隔一段時(shí)間后規(guī)劃出路徑,并沿著路徑中的7個(gè)點(diǎn)逐點(diǎn)導(dǎo)航到目標(biāo)點(diǎn)。

          Logcat輸出如下,可以看到slamware在幾毫秒后規(guī)劃出路徑,路徑中共有7個(gè)點(diǎn)

     Logcat輸出如下,可以看到slamware在幾毫秒后規(guī)劃出路徑,路徑中共有7個(gè)點(diǎn)

     

     

     

     

     

     

     

    關(guān)鍵字:机器人底盘

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