激光雷达性能主要取决于什么？不要仅被参数迷惑

對(duì)于大多數(shù)用戶(hù)而言，測(cè)距范圍、掃描頻率、角分辨率、測(cè)量精度等參數(shù)是其衡量激光雷達(dá)性能好壞的重要指標(biāo)，當(dāng)然，在這些重要技術(shù)指標(biāo)之外，實(shí)用性和可靠性也是衡量激光雷達(dá)性能的重中之重。

激光雷達(dá)技術(shù)參數(shù)

作為幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航的核心傳感器，激光雷達(dá)的深色物體檢出率及環(huán)境光抗干擾能力必然是衡量激光雷達(dá)實(shí)用性和可靠性的重要參考標(biāo)準(zhǔn)。

激光雷達(dá)的深色物體檢出率

在實(shí)際應(yīng)用中會(huì)碰到各種各樣的物體，如白色、深色等物體，深色物體由于吸收了絕大部分的光能量，所以，激光雷達(dá)在白色與深色物體的檢出率上是完全不同的，但正常情況下，除了有白色的墻面，還會(huì)出現(xiàn)很多深色物體，如家具、走廊、暗色的家具等等，此時(shí)激光雷達(dá)能否實(shí)現(xiàn)對(duì)深色物體的檢出效果就顯得尤為重要。

目前，市面上的激光雷達(dá)傳感器都是以90%的反光率的漫反射物體（如白紙）作為測(cè)試基準(zhǔn)。如果一款號(hào)稱(chēng)有10幾米的激光測(cè)距雷達(dá)，對(duì)深色物體的檢出率只有幾米，必然會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人定位和建圖出現(xiàn)問(wèn)題，從而影響后期的定位導(dǎo)航。所以，激光雷達(dá)能否實(shí)現(xiàn)對(duì)深色物體的檢出效果就顯得尤為重要。

如今，深色物體的檢測(cè)能力也被作為激光雷達(dá)傳感器研究的重點(diǎn)方向，經(jīng)過(guò)多年技術(shù)研發(fā)及突破，近年來(lái)，國(guó)內(nèi)思嵐科技的激光雷達(dá)產(chǎn)品對(duì)于僅有10%以下反射率的黑色物體，也可實(shí)現(xiàn)10米以上的檢測(cè)距離，正常情況下一款號(hào)稱(chēng)有10米以上的激光雷達(dá)，至少能實(shí)現(xiàn)6米以上的深色物體的有效檢測(cè)，而思嵐的激光雷達(dá)即使在10米以下，也能對(duì)其實(shí)現(xiàn)有效檢測(cè)。

激光雷達(dá)的環(huán)境光抗干擾能力

除了深色物體的檢測(cè)能力，實(shí)際工作中也容易出現(xiàn)環(huán)境光照的影響，如窗外直射的陽(yáng)光與室內(nèi)人造的燈光，這些都會(huì)對(duì)激光雷達(dá)傳感器產(chǎn)生影響。容易導(dǎo)致激光雷達(dá)出現(xiàn)噪聲，同時(shí)，也可能導(dǎo)致雷達(dá)的有效測(cè)量距離變短或者完全無(wú)法進(jìn)行距離測(cè)量。所以能否區(qū)分出環(huán)境光和激光信號(hào)就必須要有更優(yōu)異的處理算法和光學(xué)調(diào)校。

受限于原理問(wèn)題，對(duì)于采用三角測(cè)距原理的激光雷達(dá)來(lái)說(shuō)影響更加嚴(yán)重，但對(duì)于思嵐科技的RPLIDAR激光雷達(dá)而言并非如此，思嵐科技從第一代RPLIDAR A1開(kāi)始就非常重視環(huán)境光抗干擾能力，目前，旗下的第三代激光雷達(dá)RPLDIAR A3已能支持增強(qiáng)和室外兩種模式， 在增強(qiáng)模式下，RPLIDAR A3的測(cè)距范圍及采樣頻率可達(dá)到最大值，在室外模式下，RPLIDAR A3具備更為可靠的抗日光干擾能力，同時(shí)，在檢測(cè)黑白、遠(yuǎn)距離及強(qiáng)光直射物體，測(cè)距表現(xiàn)更加穩(wěn)定。

最后，一款激光雷達(dá)性能的好壞除了取決于測(cè)距范圍、掃描頻率、角分辨率、測(cè)量精度等技術(shù)指標(biāo)，激光雷達(dá)的實(shí)用性和可靠性也更為重要，尤其表現(xiàn)在激光雷達(dá)的深色物體檢出率及環(huán)境光抗干擾能力。