机器人出现开机不动、迷失等问题如何处理？

隨著機(jī)器人在日常場(chǎng)景中的高頻次出現(xiàn)，作為機(jī)器人廠家，除了產(chǎn)品性能之外，還要考慮降低使用門檻，提供方便的操作環(huán)境，讓技術(shù)“小白”也能迅速上手，開機(jī)即用。

但，機(jī)器人畢竟是新興高科技產(chǎn)業(yè)的結(jié)晶，要做到像智能手機(jī)一樣被人們普遍接受/使用還有一段路要走。所以，就目前來說，非專業(yè)技術(shù)人員在使用的時(shí)候，還是會(huì)遇到眾多令人崩潰的瞬間。

下面，小嵐就整理了在機(jī)器人使用時(shí)令人崩潰的幾大瞬間：

Maybe，機(jī)器人&工作人員的內(nèi)心OS都是??

我太難了??！

機(jī)器人開機(jī)不動(dòng)

機(jī)器人開機(jī)不動(dòng)！這這這？真的是折磨死人的第一道門檻好嗎？

明明昨天還在好好“工作”的機(jī)器，咋就突然不動(dòng)了?。。?/p>

這時(shí)候，你除了要冷靜，還需要檢查以下問題：

■   應(yīng)急開關(guān)（急剎）是否被按住了?

■   機(jī)器的起始位置是否與之前調(diào)試的加載點(diǎn)位置一致？

■   打開機(jī)器人底盤后蓋，看看各部件之間的連接是否有松散、脫落情況？

■   按照技術(shù)人員的用戶手冊(cè)排查一下可能引起的基本故障？

……

針對(duì)機(jī)器人起始點(diǎn)位置和加載點(diǎn)位置不一致這件事，小嵐有話說：

定點(diǎn)：

機(jī)器人初次接觸商場(chǎng)時(shí)，對(duì)周圍的環(huán)境是陌生的，所以，第一步就是要幫助機(jī)器人進(jìn)行定點(diǎn)。

在介紹定點(diǎn)之前先給大家普及一下基于思嵐底盤鋪設(shè)機(jī)器人的三個(gè)點(diǎn)：加載點(diǎn)、興趣點(diǎn)和巡邏點(diǎn)。

加載點(diǎn)：機(jī)器人開機(jī)啟動(dòng)的初始位置點(diǎn)；

興趣點(diǎn)：在地圖上標(biāo)注的一些標(biāo)記點(diǎn)，如商家的具體位置；

巡邏點(diǎn)：機(jī)器人行走的路徑點(diǎn)；

如何定加載點(diǎn)：

1、部署人員手動(dòng)將機(jī)器人固定到某一具體位置（加載點(diǎn)），作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的初始位置，位置朝向機(jī)器人的前進(jìn)方向；

2、開機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人，開始進(jìn)行建圖及后續(xù)興趣點(diǎn)、巡邏點(diǎn)選擇；

所以，小嵐建議把機(jī)器人的起始點(diǎn)設(shè)置為充電樁位置的點(diǎn)，方便后續(xù)工作。

機(jī)器人迷失

機(jī)器人迷失，通常在這樣幾種情況下會(huì)遇到：

■ 環(huán)境中出現(xiàn)新的變化，如部分區(qū)域在施工，部分區(qū)域禁止通行，部分區(qū)域增加/刪減了環(huán)境特征；

■ 環(huán)境中人流太過密集、復(fù)雜、變化不斷，使得機(jī)器人傳感器無(wú)法獲取與原先地圖相似的數(shù)據(jù)造成定位失??；

■ 機(jī)器人被無(wú)故抱離；

……

這些情況的出現(xiàn)，管你是專業(yè)人士還是新手小白，都是再一次.jpg。

首先，靠單一的傳感器肯定不能解決所有的問題。

比如別人把激光雷達(dá)擋住了，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)就起不了作用了。所以，多傳感器的融合在這時(shí)候就顯得尤其重要。

其次，還要加強(qiáng)算法上的處理能力。

全局重定位

當(dāng)機(jī)器人的實(shí)際環(huán)境與原先構(gòu)建的地圖存在區(qū)別時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)位姿偏差，也就是說，機(jī)器人現(xiàn)在不認(rèn)識(shí)之前的地圖了。

| 定位與地圖出現(xiàn)偏差

對(duì)于靜態(tài)的環(huán)境變化，最直接、簡(jiǎn)單、粗暴的方法就是通過手動(dòng)調(diào)整，開啟RoboStudio里的地圖更新，將變化的環(huán)境更新進(jìn)地圖，從而避免錯(cuò)誤匹配的發(fā)生。

對(duì)于動(dòng)態(tài)的環(huán)境變化，思嵐的解決方案主要分為兩步：

■  環(huán)境完全變化后的可靠定位；

■  全局重定位；

在環(huán)境發(fā)生變化后，比如出現(xiàn)大量的人群圍繞，首先，思嵐的技術(shù)會(huì)讓機(jī)器人智能避障，保證不會(huì)碰到人。會(huì)原地旋轉(zhuǎn)，保證地圖的不丟失不偏離，實(shí)現(xiàn)環(huán)境完全變化后的可靠定位。待現(xiàn)場(chǎng)情況好轉(zhuǎn)，有路可尋的時(shí)候，機(jī)器人將會(huì)自動(dòng)開啟自主尋路算法，實(shí)現(xiàn)可靠定位導(dǎo)航。

| 機(jī)器人被“敵”包圍

其次，如果當(dāng)機(jī)器人發(fā)生定位偏差時(shí)，除了靜態(tài)的手動(dòng)設(shè)置地圖之外，還可以利用Robo Studio操作軟件，框選機(jī)器人可信區(qū)域，（如圖1），即可進(jìn)入重定位計(jì)算，重定位計(jì)算成功后，機(jī)器人的位姿便會(huì)自動(dòng)恢復(fù)（如圖2）。

| 圖1（左）& 圖2（右）

最后，也可以用軟件加以輔助。

設(shè)置虛擬墻/虛擬軌道

當(dāng)機(jī)器人工作環(huán)境發(fā)生變化，比如某一門店需要閉店重裝，某一塊區(qū)域需要被框起來擺放物品。這時(shí)候，也要同步更新機(jī)器人地圖信息，最簡(jiǎn)單的方法就是利用思嵐的虛擬墻/虛擬軌道技術(shù)，幫助機(jī)器人更新意識(shí)，理解環(huán)境中的邏輯概念。

| 虛擬軌道應(yīng)用

這樣一看，機(jī)器人開機(jī)無(wú)法啟動(dòng)，機(jī)器人迷失問題是不是輕輕松松被解決了，神清氣爽。當(dāng)然，還有一些令人崩潰的瞬間。不過，不要崩潰，小嵐來救場(chǎng)~

下節(jié)，我們繼續(xù)~